Der Name „Mauren“ geht vermutlich auf römische Mauerreste zurück und ist 1320 erstmalig mit einer Marien- und Pelagius Kapelle erwähnt. Sie war Filial der St. Brictius und Blasius Kirche in Altdorf und gehörte mit dieser zum Zisterzienserkloster Bebenhausen.
Im Abblassbrief vom 5. Mai 1363 wurde die Kapelle als Wallfahrtskirche erwähnt. Verehrt wurde der Märtyrer Pelagius und die Jungfrau Maria sowie weitere Heilige.
Durch den Besuch der Kirche und des Gottesdienstes (Wallfahrt) an bestimmten Tagen des Kirchenjahres wurden dem Pilger Sünden vergeben, um so den Qualen des Fegefeuers zu entgehen.
Die Maurener Wallfahrt hat zeitweise sehr geblüht. Im Zentrum der Verehrung stand die „Madonna von Mauren“.
Die Holzstatue befindet sich heute im Magazin des Württembergischen Landesmuseum in Stuttgart.
Nach der Einführung der Reformation in Württemberg 1534 wurden die meisten Wallfahrtskirchen zerstört. Die Maurener Kirche entging glücklicherweise diesem Schicksal, vermutlich weil die damaligen Grundherren von Mauren ihr Erbbegräbnis in der Kirche hatten.
Zusammen mit der Wallfahrt gab es in Mauren bis zum 17. Jahrhundert, einmal im Jahr am 28. August zum Fest des heiligen Pelagius den Bolaimarkt. (Bolai =volkstümlich Pelagius).
Von nah und fern kamen die Menschen und es herrschte buntes Markttreiben.